So ein Servo wird, wenn es analog ist, einen Tiefpass drin haben, der Störungen ausfiltert.Darüber sollten wir nachdenken *ggg*.
Wenn es digital ist, macht er das eben mit dem internen Controller. Erst wenn der Puls 3 mal hintereinander die plötzliche Abweichung zeigt, dann wird sie auch genommen. (nur vermutet)
Kannst du noch feststellen, welche Verzögerung deine Messeinrichtung hat? (Winkel, Strom)
Ändert sich die Ansprechzeit, wenn du die Periodendauer auf 10ms verkürzt?
Gruß, Michael
Über Verzögerung bei der Bewegung habe ich ja schon oben berichtet, eher qualitativ. Die Strommessungen erfolgten bisher immer ziemlich piano mit dem Labornetzteil, das Vorhaben einer Erfassung über (Hall-)Sensor und Controller ist bisher leider nicht realisiert worden.Zitat von Michael
Messtechnisch habe ich auch die Ansprechzeit nicht weiter untersucht. Eine gewisse Ahnung von der Funktion haben wir seit loki mit unterschiedlichen Periodenzeiten experimentierte, siehe auch Servo-Wissen im RN - ab ".. Von der Standard-Pulsdauer 20 ms kann je nach Servomodell erheblich abgewichen werden .." - der zweite Absatz im Link. Das hatte ich ins Wiki übernommen nachdem ich das grob bei meinen Servos auch festgestellt hatte.
Dein Anstoß sagt nun, dass ich vielleicht doch mal noch ein paar Messungen mit dem "großen" Tester machen müsste, denn nur der hat auch eine externe Winkelmessung - mit nem Poti aus nem Servo und die entsprechend schnelle Messung mit ausreichend langer Messdauer. Aber dazu müsste ich endlich mal auch ne schnelle Messung der Stromaufnahme realisieren. Ohhh je, grad läuft bei mir der Projektabschnitt "Geschwindigkeitsanpassung von Archie aufgrund von Entfernungs- und Abstandssensoren". Und da klappts nach Problem mit den zwei SRF02 Abstände zu erfassen und per UART-Telegramm an die Motorplatine (MoCo - MotorController) zu senden - einschließlich positiven Test zum Telegrammempfang. Es gibt so viel zu tun (und die Arme sind grad vom Klettern recht lahm...).
Ciao sagt der JoeamBerg
Hossa oberallgeier,
dann bau doch mal servounterstützte Arme. Die werden nicht so schnell lahm und du hast mehr Zeit für andere Dinge
Wenn du aber am "großen" Tester doch schon eine Winkelmessung machen kannst, dann sollte es doch ausreichen eine Änderung derselben zu messen und halt nur die Zeit vom 'Absenden' der neuen Zielposition bis zur ersten registrierten Winkelmessung zu nehmen. Und Schwups ist die Bestätigung messbar.
Michaels Annahme könnte dann auch verifiziert werden. Faktor 3 der 20 ms als Grundgedanke plus ein wenig Laufzeit deiner CPU und Mechanik sollte somit reproduzierbar bei deinen schon gefundenen 63 bis 67 ms nun automatisch zig mal für eine Statistik wiederholbar sein.
Viele Grüße
Sternthaler
Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.
Hallo Sternthaler,
diese Arbeit hatte ich doch schon längst gemacht. Dazu gabs ja auch reichlich Bildchen, die sind nur mit dem Ende meines Bildservers in unbekannten Energien der elektronischen Datenverarbeitung verschwunden.
Hier mal - ein Bild der Sorte hervorgeholt. Dabei sieht man prächtig den Verzug zwischen dem Sprung bei OCR0B und der Radgeschwindigkeitsänderung. Sowohl beim Sprung aufwärts als auch beim Abschalten der PWM.
......
Ist das Bild so wie ihr meint? Michael und Sternthaler?
Anm.: Izdiff-12 ist die Zeit zwischen einem Interrupt und dem nächsten am Encoder auf der Welle von Motor 12.[/QUOTE]
Nachtrag : (leider wichtige Angabe zur Messung vergessen):
Motoren . . . . . . . . CARSON 502001, 2 Stück
.. . . . . . . . . . . . . . Servo "Hack 2", d.h. nur Motor und Getriebe, ohne Servoelektronik
Fahrzeug . . . . . . . . MiniD0 (0,15l-Coladose mit Einbauten)
.. . . . . . . . Gewicht 152 g, fahrbereit, mit Karosserie - d.h. "originaler Vollausbau", keine Schleppkabel
Testdurchführung . . Teststart durch IR-Fernsteuerung als Task
.. . . . . . . . . . . . . . Motorüberwachung/Datenaufnahme startet
.. . . . . . . . . . . . . . Abtastrate/Messfrequenz 10 ms
.. . . . . . . . . . . . . . Fahrbahn Melaminharzplatte
.. . . . . . . . . . . . . . 5 ms nach Start Datenaufnahme werden BEIDE Motoren gestartet
.. . . . . . . . . . . . . . Nach Testfahrt wird Fahrzeug gestoppt
.. . . . . . . . . . . . . . Im Stop werden die Daten per UART ausgelesen (neuer IR-Befehl)
.. . . . . . . . . . . . . . Diagramm zeigt Interruptabstand Encoder rechts = Motor 12 = Izdiff-12
.. . . . . . . . . . . . . ... . . . .. . . . . Fahrwert/PWM => OCR0B = 0 oder 255
.. . . . . . . . . . . . . ... . . . .. . . . . VRad12 = theoret. Fahrgeschwindigkeit ohne Schlupf
Geändert von oberallgeier (27.09.2015 um 09:30 Uhr) Grund: Nachtrag Testbedingungen
Ciao sagt der JoeamBerg
Testbedingungen nachgetragen
Ciao sagt der JoeamBerg
tut mir leid, aber nicht vorhandene Bilder überzeugen mich nicht.diese Arbeit hatte ich doch schon längst gemacht. Dazu gabs ja auch reichlich Bildchen, die sind nur mit dem Ende meines Bildservers in unbekannten Energien der elektronischen Datenverarbeitung verschwunden.
Mach deine Messungen doch einfach nochmal?
ich komme irgendwie nicht mit VRad12 mm/s nicht zurecht.Ist das Bild so wie ihr meint?
Ein Servo kann ich doch nicht in mm/s messen, eher die Winkelgeschwindigkeit, so wird es auch allgemein beworben und verglichen.
Hier z.B., das Servo 1501MG hat 140ms/60°, also 428°/s (~7,5 rad/s) https://www.pololu.com/product/1057
Wo in deinem Aufbau (Video Beitrag #1) misst du eigentlich VRad?
Ich sehe dort einen Hebelarm auf eine Waage. Zum statischem Drehmoment kommt dann auch noch die Gewichtskraft des Hebelarms (mit negativem Vorzeichen)
In der Grafik steht auch was von "wird gestoppt ohne Bremse" Was hat OCR0B für eine Funktion?
Du gibst dem Servo doch ständig Pulse, nicht nur während der Messung?
Ohne Pulse funktioniert der Regelkreis im Servo nicht, Messungen in diesem Zustand sind daher nicht vergleichbar.
Gruß, Michael
Nachtrag:
es geht gar nicht mehr um Servos?Nachtrag : (leider wichtige Angabe zur Messung vergessen):
Motoren . . . . . . . . CARSON 502001, 2 Stück
.. . . . . . . . . . . . . . Servo "Hack 2", d.h. nur Motor und Getriebe, ohne Servoelektronik
Nur noch um ausgeschlachtete Getriebemotoren mit eigener Ansteuerung?
Wozu dann der ganze Thread?
Geändert von Michael (27.09.2015 um 09:55 Uhr)
Genau. Denkst Du denn, dass ein Servo eine andere Motorkonstante bekommt, wenn man beim Test den kompletten Antriebsstrang beibehält und nur die elektrischen Ansteuerung ändert? Es geht hier um die ersten Millisekunden der Motorbewegung - und die habe ich mit der Servoelektronik eben NICHT im Griff. Beim Servo MIT Elektronik muss ich z.T. fast eine volle Periode warten bis die Elektronik vom Puls mitgeteilt bekommt, dass der Servo anlaufen soll. Über diesen Verzug hatte ich weiter oben berichtet.
Für eine Information über Pulsakzeptanz des Servo und Anlaufen des Servomotors bräuchte ich Abgriffe im Servo - existieren nu mal nich.
Ciao sagt der JoeamBerg
Hi oberallgeier,
leider muss ich Michael bestätigen, dass auch ich mit der Beschreibung und dem Bild nicht ganz folgen kann. (Tut mir Leid.)
Trotzdem meine Interpretation vom Bild und dem OCR0B. Kennst du ja nicht anders
Wenn OCR0B für die Bestimmung der Servopulslänge zuständig ist, dann änderst du bei ca. 4/5 ms im Bild die Vorgabe. (Laut Bildtext nach 5 ms)
Nun finde ich im Bild aber als 'Antwort' vom Servo den von dir angegeben Wert 'VRad12' schon bei ca. 10 bis 12 ms in Bewegung. Wenn also dieser Wert am Poti (Servoachse extern und somit der vermisste Abgriff am Servo?) abgenommen wird, dann reagiert das Servo doch schon nach ca. 6 bis 8 ms!
Ich interpretiere bestimmt nicht richtig, aber du wirst das schon klarstellen.
Gruß
Sternthaler
Lieber Asuro programieren als arbeiten gehen.
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